输入捕获简介

输入捕获IC(Input Capture)，是处理器捕获外部输入信号的功能。基于定时器抓取输入信号指定触发方式之间的长度。通过输入捕获功能，我们可以测量脉冲宽度和测量频率。

在每个高级定时器和通用器都有4个输入捕获通道。

当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。

输入捕获功能主要涉及以下几个关键概念：

1. 捕获通道（Capture Channel）：定时器可以配置多个捕获通道，每个通道用于捕获一个外部事件的触发时间和脉冲宽度。

2. 计数器（Counter）：定时器的计数器用于记录定时器的计数值，表示经过的时间。

3. 捕获寄存器（Capture Register）：捕获寄存器用于存储捕获通道捕获到的时间戳或者脉冲宽度值。

4. 触发源（Trigger Source）：触发源可以是定时器的输入引脚（如外部信号源），或者是定时器自身的输出（如另一个定时器的通道输出）。

5. 中断（Interrupt）：当捕获事件发生时，定时器会触发相应的中断，可以在中断服务程序中处理捕获结果。

频率测量

测频法：在闸门时间T内，对上升沿计次，得到N，则频率f_x=N / T.
这种方法要求测量的频率比较快，计算频率的N越多，计算的越精确，也就表明频率越快；

测周法：两个上升沿内，以标准频率fc计次，得到N ，则频率f_x=f_c / N.
这种方法要求所测频率比较低，要求标准频率要远大于所测频率，这样N会算的越多，所测频率越准确。

中界频率：测频法与测周法误差相等的频率点f_m=√f_c / T
这种方法主要用来判断所测频率用哪种方法比较合适，根据所给的标准频率和时间T去验证。

输入捕获通道

先看总框图

最左边的是输入捕获的通道引脚，有4个，可以参考引脚定义表来确认通道；
进来之后有一个三输入的异或门，执行逻辑是当三个引脚有任何一个引脚有电平翻转的时候，输出引脚就发生电平翻转，之后输出通过数据选择器，到达输入捕获通道1，异或这里有两个选择，如果是上面那个，那输入捕获通道1就是三个引脚的异或值，如果选择下面一个，那么异或门就没有用，直接四个通道各用各的引脚。这个异或门主要用于三相无刷电机。

接着进入输入滤波器和边沿检测器，滤波器可以对输入信号进行滤波，避免毛刺和干扰信号；边沿检测器可以选择上升沿触发或者下降沿触发，触发后执行后续电路；并且这里是设计了两套滤波检测电路，第一套电路经过滤波和极性选择，得到TI1FP1，进入后续电路；第二套电路同样的操作，得到TI2FP2，进入后续电路；输入通道2也是同样的道理。对于TI1FP1会进入通道1的后续电路，TI2FP2会进入通道2的后续电路。这样做就能让一个引脚的输入映射到两个捕获单元了。下面还有一个TRC输入，也是用于无刷电机的驱动。

走到预分频器，每个通道都各有一个，可以对输入的频率进行分频，分频后的信号就能够触发捕获电路开始工作。每来一个值，CNT中的值就会转到捕获寄存器进行锁存。可以根据这个值进行时间，频率的计算。同时也会产生捕获事件（CC1I），还会产生标志位（U）到寄存器上，可以产生中断。

再看捕获通道：

通过输入引脚引入滤波器，TI1就是输入的引脚，输出的TI1F就是滤波后的信号，fDTS是滤波器的采样时钟来源，下面是CCMR1是控制滤波器参数的寄存器；
滤波后的信号进入边沿检测器，捕获上升沿或者下降沿，用下面的CCER寄存器就能选择极性。
得到的TI1FP1通过数据选择器，进入通道1的后续电路。
CC1S可以对数据选择器进行选择，IPPS可以对分频器进行配置，CCIE控制输出的使能。
这个TI1FP1信号触发进入通道1后续电路时，也可以同时触发从模式，从模式中有模式可以对CNT进行自动清0。

主模式将定时器的内部信号映射到TRGO引脚，用于触发别的外设；
从模式就是接收其他外设或者自身外设的信号，用于控制自身定时器的运行。
触发源可以选择一个信号到TRGI引脚上；

像我们刚才的选择，就是触发源选择TI1FP1，从模式的Reset；这样就完成对CNT自动清零的设置。

输入捕获基本结构

这里我们将采用上面的测周法进行测量；

举个例子，我们事先给时间单元的预分频器给72（接上内部时钟72MHz），那么频率就为1000000Hz。GPIO口输入一个频率为100Hz的PWM，通过滤波器和边缘检测极性选择，TI1FP1信号会触发后续通道电路并且触发从模式，以100Hz的一个周期来算，也就是在两个上升沿（100Hz）期间，1000000Hz的可以计算10000次（1000000/100），那么捕获寄存器就会得到10000的值，接着从模式会对CNT清零。这样得到的捕获值就可以对输入的频率进行计算。
当然，我们无法保证最后100Hz最后的周期是完整的，所以会有所误差（±1）。

PWMI的基本结构

相比于上面的基本结构，这里多了一条捕获通道，这个TI2FP2触发的极性与TI1FP1相反，我们利用这个TI2FP2可以计算PWM的占空比。
例如TI1FP1触发极性为上升沿，TI2FP2触发极性为下降沿，我们还是以上面的例子展开延申，一个100Hz的周期内可以计算到10000次的标准频率周期，假设占空比为50%，那么在100Hz周期内，以标准频率去算的话，将会有5000次，那么这样把5000除以10000就可以得到占空比了。

输入捕获模式测量PWM频率和占空比

接线模式：

我们将在A0口输出一个PWM，由A6进行对A0口的PWM频率和占空比的测量。

代码

OLED所取路径

PWM.h

#ifndef __PWM_H__
#define __PWM_H__void PWM_Init();
void PWM_SetCompare(uint16_t Compare);
void PWM_Prescaler(uint16_t Prescaler);#endif

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid PWM_Init()
{//开启APB1外设开关RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//配置内部时钟TIM2TIM_InternalClockConfig(TIM2);//时钟结构体初始化TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //划分TIM2TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //计时器模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1; //自动加载寄存器周期值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1; //预分频值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //指定重复计时器的值，这里不用到TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//配置输出比较结构体TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1; //配置输出比较模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; //指定输出极性TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出比较状态TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0; //指定要捕获的脉冲值CCRTIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//启用TIM2外设控制TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);}
//可以设置占空比
void PWM_SetCompare(uint16_t Compare)
{//配置TIM2比较值TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}
//配置TIMx的预调度器,可以设置PWM频率
void PWM_Prescaler(uint16_t Prescaler)
{TIM_PrescalerConfig(TIM2,Prescaler,TIM_PSCReloadMode_Immediate);
}

IC.h

#ifndef __IC_H__
#define __IC_H__void IC_Init();
uint32_t IC_GetFreq();
uint16_t IC_GetDuty();#endif

IC.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"void IC_Init()
{//开启外设时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//引脚输出初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//Time内部时钟TIM_InternalClockConfig(TIM3);//内部时钟初始化TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSCTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);//输入捕获初始化TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1; //选择通道TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF; //指定输入捕获过滤器TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising; //触发方式TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1; //不分频TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI; //直流方式//配置TIM3外设测量通道2，输出初始化通道相反，流相反，触发方式相反的成员TIM_PWMIConfig(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//选择输入触发源TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//选择从模式TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}//获取输入捕获PWM频率
uint32_t IC_GetFreq()
{//72M/72=1Mreturn 1000000/(TIM_GetCapture1(TIM3)+1);//根据计算验证，捕获值为9999，有1的误差
}
//获取输入捕获PWM占空比
uint16_t IC_GetDuty()
{return ((TIM_GetCapture2(TIM3))*100/TIM_GetCapture1(TIM3)+1);
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"int main()
{OLED_Init();PWM_Init();IC_Init();OLED_ShowString(1,1,"Freq:00000Hz");OLED_ShowString(2, 1, "Duty:00%");PWM_Prescaler(7200-1); //Freq=72M/(PSC+1)/100PWM_SetCompare(75);   //Duty=CCR/100;不能超过100while(1){OLED_ShowNum(1,6,IC_GetFreq(),5);OLED_ShowNum(2,6,IC_GetDuty(),2);}
}

编码器接口

编码器接口常应用于测量、控制和位置检测等领域的传感器，用于监测旋转和线性运动的位置和速度。
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口。
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。
编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。

正交编码器

正交编码器通常由两个光电传感器组成，分别成为A相和B相。这两个相位差90°的信号输出，可以通过检测两个相位信号的变化来确认旋转方向和计数值。

在正交编码器中，两个相位信号的波形是基于格雷码（Gray Code）的。格雷码是一种二进制编码，相邻的数值只有一个位数发生变化。这样设计的好处是，在旋转过程中，即使出现脉冲跳变也不会导致计数错误。

通过对A相和B相信号进行解码，可以获取准确的旋转位置和方向。例如，当顺时针旋转时，A相先变化然后B相变化，而逆时针旋转时，B相先变化然后A相变化。

工作模式

我们主要用TI1和TI2上的计数模式。
举个例子，在TI1低电平时，TI2上升沿，那么计数减少；TI2下降沿，计数增加。在TI1高电平时，TI2上升沿，那么计数增加；TI2下降沿，计数减少；

这是极性不反向的情况，也就是TI1和TI2的触发极性相同时，

若是相反：

接口基本结构

这里的编码器接口充当外部时钟，通过捕获输入的频率作为时钟源。

TIM编码接口器测速

接线方式：

通过编码器的旋转速度，让它显示在屏幕上。

代码：

Timer.h

#ifndef __TIMER_H__
#define __TIMER_H__void Timer_Init();#endif

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid Timer_Init()
{//开启APB1外设开关RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//配置TIM2为内部时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//时钟结构体初始化TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //划分TIM2TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //计时器模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=10000-1; //自动加载寄存器周期值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=7200-1; //预分频值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //指定重复计时器的值，这里不用到TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//启用TIM2中断TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//配置优先级分组NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC初始化NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//启用TIM2外设控制TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}

内部时钟中断，利用TIM2作为时间中断，每隔一秒钟，将会进入中断函数。

Encoder.h

#ifndef __ENCODER_H__
#define __ENCODER_H__void Encoder_Init();
int16_t Encoder_Get();#endif

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid Encoder_Init()
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//编码器接口模式相当于接入一个外设时钟TIM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseInitStructure;TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;TimeBaseInitStructure.TIM_Period=65535-1; //ARRTimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1-1;  //PSCTimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TimeBaseInitStructure);//输入捕获TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF;TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0xF;TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//编码接口器TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//设置两个触发极性为相同的//启用TIM外设TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
//获取速度值，获取后将计数器清0
int16_t Encoder_Get()
{int16_t Temp;Temp=TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3,0);return Temp;
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"
#include "Timer.h"int16_t Speed;int main()
{OLED_Init();Timer_Init();Encoder_Init();OLED_ShowString(1,1,"Speed:");while(1){OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,4);}
}
//中断函数
void TIM2_IRQHandler()
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET){//将数值赋给SpeedSpeed=Encoder_Get();TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}
}