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互斥量是一种特殊的二值信号量，拥有优先级继承的机制，所以适合用在临界资源互斥访问。

5.1创建互斥量xSemaphoreCreateMutex()

5.1.1函数原型

5.1.2函数框架

5.2创建递归互斥量xSemaphoreCreateRecursiveMutex()

5.2.1函数原型

5.2.2函数框架

5.3删除互斥量vSemaphoreDelete()

5.3.1函数原型

直接调用信号量的删除函数，删除互斥量。

5.3.2函数框架

。。。

5.4获取互斥量xSemaphoreTake()

5.4.1函数原型

5.4.2函数框架

相较于信号量的获取函数，添加了优先级继承的机制。

5.5获取递归互斥量xSemaphoreTakeRecursive()

5.5.1函数原型

5.5.2函数框架

5.6释放互斥量xSemaphoreGive()

5.6.1函数原型

5.6.2函数框架

因为互斥量的优先级继承机制，暂时改变了任务的优先级，在释放互斥量时要恢复成原来的优先级。互斥量释放函数与信号量的释放函数唯一的不同：在prvCopyDataToQueue函数中，判断了如果队列是互斥量，调用了xTaskPriorityDisinherit函数恢复任务的优先级。

5.7释放递归互斥量xSemaphoreGiveRecursive()

5.7.1函数原型

5.7.2函数框架

结语：

不能在中断中释放（获取）互斥量的原因（个人总结）：在中断中释放（获取）互斥量没有意义，从源码中可以看出互斥量相较于信号量，多了优先级继承机制，这个机制是对于任务而言的，对于中断来说没有意义，不可能用互斥量的这个机制去改变中断的优先级。所以，在中断中释放（获取）互斥量没有意义，直接释放（获取）信号量即可。